Das Schloss Auenstein wurde auf einem Felsen am Rande der Aare errichtet. Im 13. Jahrhundert gehörte es einem lokalen Herren namens Gowenstein. Gegen 1300, gelangte das Schloss und die Herrschaft in die Hände der Herren von Rinach. In 1389 wurde es von den Bernern in Brand gesetzt.
1465 verkaufte Albrecht von Rinach die Ruinen dem Luzerner Heinrich Hasfurter.
1487 wurde des vom Ritter Hans Rudolph von Luternau gekauft, der es 1491 den beiden Brüdern von Mülinen veräusserte.
1648 kaufte der General Hans Ludwig von Erlach die Herrschaft und die Ruine von Auenstein.
1732 wurde das Ganze zum Eigentum von Bern.
Im 19. Jahrhundert wurde das Schloss zu Privateigentum. Es wurde 1853 wieder aufgebaut und wohnbar gemacht.
Zu Beginn des 14. Jahrhunderts war Auenstein Eigengut des Hauses Rynach. Die Inhaber der Burg schufen 1327 für das Dorf auch eine eigene Pfarrei. Die Burg Auenstein wurde in den Kämpfen der Eidgenossen mit den Österreichern 1389 von den Bernern erstürmt und ausgebrannt, um bis in die Neuzeit hinein Ruine zu bleiben. 1415 nahmen die Berner auch die Herrschaft Auenstein ein und machten sie zu einem von ihnen abhängigen Lehen, das sie der Landvogtei Lenzburg unterstellten. Im 15. Jahrhundert wechselte die Herrschaft öfters ihre Besitzer. Schliesslich kam sie an den General Hans Ludwig von Erlach. Dessen Erben verkauften alles an Bern, das daraus die Landvogtei Kasteln bildete, mit Auenstein als selbständigen Gerichtsbezirk. 1777 wurden alle zur Herrschaft Auenstein gehörenden Grundstücke versteigert. Die bernische Herrschaft dauerte bis 1798, also bis zur Gründung des Kantons Aargau. Die Burgruine wurde Eigentum dieses neuen Kantons und ging danach in Privatbesitz über. Durch die 1858 erfolgte Aufstockung mit Wohnung und Küche wurde die Burg wieder bewohnbar gemacht. Nach verschiedenen Handänderungen im 19. Jahrhundert ging das Schloss an Frau A. Hoffmann über, die an diesem weitere Auf- und Anbauten vornehmen liess und ihm 1928/29 im wesentlichen die heutige Form gab. Seit 1970 ist das idyllische Schloss im Besitze der Familie Reller-Löhrli.
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