Unterhalb des Zusammenflusses von Aare, Reuss und Limmat war der Standort für eine Brücke ideal. So erstaunt es nicht, dass schon früh die beiden Flussufer verbunden wurden. Um diese Brücke zu schützen, wurde auf dem östlichen Ufer ein mächtiger Turm errichtet, der Freudenau genannt wird. Im Grundriss bildet der Turm ein Rechteck von 10.6 auf 11.2 Meter äusserer Seitenlänge. Die dem Fluss zugekehrte Seite des Bauwerks wurde im 19. Jahrhundert weggesprengt. Die noch aufrechten Nord- und Südmauern sind im Querschnitt sichtbar und weisen eine bedeutende Mauerstärke von 2.8 bis 3 Meter auf. Der Turmstumpf ist heute noch 10 Meter hoch. Im Innern verjüngt sich das Mauerwerk um etwa 30 Zentimeter und bildet dadurch ein Lager für den Balkenboden des zweiten Geschosses. In verschiedenen Höhen sind Scharten eingemauert. Das Mauerwerk setzt sich aus mächtigen Quaderblöcken aus Jurakalk von unterschiedlicher Grüsse zusammen, deren Kanten nur an den Turmecken behauen sind. Der Mauerkern besteht hauptsächlich aus Rollkieseln aus dem Aarebett. Das Bauwerk steht direkt am Ufer der Aare und ist auf den drei anderen Seiten von einer langen, fast meterdicken Ringmauer umgeben, welche de n sogenannten Schlossgarten umschliesst. Verschiedene Fundamente und Unebenheiten im Gelände weisen auf eine ursprüngliche Überbauung dieser inneren Fläche hin.
Um die 1252 in einer Urkunde Rudolfs von Habsburg erwähnte Brücke zu finden, suchten 1969 Taucherrekruten des Waffenplatzes Brugg erfolglos das Flussbett der Aare ab. Da der Brückenkopf und damit der Ort, wo die Zollgebühren eingezogen wurden, sich wohl beim Turm befand, begannen die Archäologen mit Ausgrabungen auf der Rechten Seite der Aare. 1970 wurden verschiedene Sondierschnitte gelegt, die Aufschlüsse über vermutete Gebäude und Keller innerhalb des Ringmauerbezirks brachen. Kleinfunde, vor allem die Geschirrkeramik, waren für die Datierung der Mauerzüge wichtig. Einige Argumente sprechen dafür, dass die Brücke und der Turm zu Freudenau um die Mitte des 13. Jahrhunderts, die ausgegrabenen Burggebäude und die Ringmauer im 14. Jahrhundert erbaut wurden. Die schriftlichen Nachrichten zur Burg setzen erst in der Mitte des 13. Jahrhunderts ein. Da die Anlage aber an einem Flussübergang liegt, kann durchaus mit einer wesentlich früheren Gründung gerechnete werden. Das Ende der Grabungen und die Auswertung des Befundes müssen abgewartet werden, um eine abschliessende Beurteilung der Burg Freudenau vornehmen zu können.
Als Rudolf von Habsburg vom König die Erlaubnis erhalten hatte, einen Brückenzoll zu erheben, liess er auf dem rechten Flussufer, auch säckingischem Grund und Boden, den Turm erbauen. Dieser sollte als Schutz für die Brücke sowie als Station für die Zollgebühren dienen. Habsburgische Ministerialen wohnten im Gebäude. Im Lauf des 14. Jahrhunderts, als die Wohnbedürfnisse auch des niederen Adels grösser wurden, verliessen diese den engen Turm, erbauten die verschiedenen Gebäude und bewehrten sie mit einer Ringmauer. Dazu musste weiteres Land gerodet werden.
Die Brücke zu Freudenau wird in der Urkunde vom 12. Mai 1252 erwähnt, als die Grafen Rudolf und Albrecht von Habsburg dem Kloster Wettingen die Brunnau bei Dietikon abtraten; die Verhandlungen darüber fanden „in ponte Vrodinowe“ statt, auf der Brücke von Freudenau. Das Freudenauer Schlossgut umfasste zwar Turm und Burg, doch hatten diese zwei verschieden Lehensherren. Der Turm wurde immer von Haus Habsburg verliehen, die Burggebäude mit dem dazu gehörigen Land hingegen vom Kloster Säckingen. Deshalb war dem Damenstift Säckingen ein jährlicher Zins zu entrichten. Der Turm gehört wohl wie die ausgegrabene Burganlage mit der Ringmauer ins 13. Jahrhundert, denn damals stand bereits die Brücke. In den Jahren 1252 und 1263 wurden hier Urkunden aus gestellt. Der gewaltige Turm war sicherlich bewohnt, denn es musste nicht nur die Brücke bewacht, sondern auch der Brückenzoll eingezogen werden. Viele Leute werden allerdings nicht darin gehaust haben. Über die frühsten Bewohner von Turm und Burg sind wir nicht unterrichtet. Erst von 1360 an besitzen wir Angaben. 1361 empfing Lütold zu Tor den Turm zu Freudenau nebst einem jährlichen Zins als Lehen von Herzog Leopold III von Habsburg-Österreich, der in Zofingen einen prunkvollen Lehentag abgehalten hatte. Gegen Ende des 14. Jahrhunderts gelangte die Burg in den Besitz des bürgerlichen Albrecht Businger, dessen Sohn Lüpold dann später auch die Herrschaften Heidegg und Lieli erwerben sollte. 1419 verkaufte Businger aber seinen Besitz in Freudenau wieder. Nach verschiedenen Besitzerwechsel gelangte 1465 das Burggut an die Fährleute von Stilli, in deren Besitz es bis zur Auflösung der Fähregesellschaft verblieb. Um die Mitte des 15. Jahrhunderts war am gegenüberliegenden Ufer eine neue Siedlung entstanden. Die neue Niederlassung bildete eine Art Folgesiedlung von Freudenau.
Der Untergang von Freudenau setzte früh ein. Die Brücke wurde durch eine Fähre ersetzt, wodurch der Turm seine Bedeutung als Zollstätte verlor. Die Dinghofverfassung löste sich allmählich auf, so dass der säckingische Einfluss immer schwächer wurde. Auch die Macht der Habsburger wurde durch die Verpfändung vieler Güter und Rechte immer mehr geschmälert. Die Burggebäude zerfielen nach ihrer Auflassung bald. Die Mauern wurden als Steinbruch zum Hausbau geplündert. Der Turm Freudenau war der jahrhundertelangen Unterspülung durch die Wasser der Aare ausgesetzt. Immer mehr verlor das Gebäude an Standfläche und neigte sich bedrohlich dem Fluss zu. Die Fischer und Fährleute von Stilli befürchteten, der Turm könnte in den Fluss stürzen und die dortige Schifffartsrinne beeinträchtigen. 1813 ging deshalb ein Abbruchgesuch an die Regierung. 1844 wollte die Fähregesellschaft als Besitzerin den Turm endlich niederlegen, doch übernahm der Staat das Bauwerk und liess 1849 einen steinernen Pfeiler als Stütze anbringen. Hochwasser nagten weiterhin am Gebäude, welches nun bereits vier Meter unterspült war. 1853 wurde die vordere Hälfte des Turms aus Sicherheitsgründen gesprengt. Die Nordostschweizerischen Kraftwerke als Eigentümer des Schlossgartens liessen 1971 die vom Einsturz am meisten gefährdeten Stellen reparieren und das umgebenden Gelände auslichten, so dass die Ruine wieder sichtbar wurde.
Seit 1970 werden in der Burg Freudenau archäologische Forschungen durchgeführt. Die Sondierungen, anfänglich unter der Leitung von Rudolf Laur-Belart, werden von der Kantonsarchäologie des Kantons Aargau und Max Baumann weitergeführt. Die Untersuchungen von 1981 zeigten die grosse Ausdehnung der Anlage auf. Neben verschiedenen Steinbauten konnten auch Holzhäuser nachgewiesen werden, in welchen Scheunen und Stallungen untergebracht waren. Die zahlreichen Kleinfunde (Keramik, Metall, Knochen von Speiseabfällen) entsprechen den Funden anderer Burgengrabungen. Sie belegen eine Besiedlungskonzentration auf Freudenau im 13. Jahrhundert, während diese im 14. Jahrhundert deutlich abnimmt. Die vielen Eisenschlacken, welche die Ausgräber fanden, deuten auf einen Metallverarbeitenden Betrieb innerhalb des Burgbezirks hin. Die vielfältigen Informationen, die bei der Ausgrabung gewonnen werden konnten, sind ein Beweis mehr dafür, dass die mittelalterlichen Burgen nicht nur militärische Bauten waren, sondern auch andere Aufgaben erfüllten. Die Burg war ein Wohn- und Landwirtschaftsbezirk mit verschiedenen Herrschaftsrechten. In grossen Anlagen gab es auch Handwerksbetriebe.
Die Ausgrabungen von Freudenau werden fortgeführt. Im Zusammenhang mit der Ausgrabung wird auch der Turm einer fachmännischen Restaurierung unterzogen.
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