Dans le secteur alpin, rares sont les villes fondées au Moyen Age. C'est aussi le cas des Grisons, où mise à part la résidence épiscopale, on ne compta jamais plus de trois villes, et encore s'agit-il de centres de modeste étendue: Maienfeld dans la «Seigneurie» (Herrschaft), Fürstenau dans le Domleschg et Ilanz dans le Surselva. Dans chacun de ces bourgs, Coire y compris, l'extension urbaine fut étroitement liée à un château. Coire s'étendit au pied de la résidence épiscopale, Ilanz posséda pour le moins une tour d'habitation et la bourgade de Fürstenau prit naissance à l'endroit où se trouvait le terrain avancé du château épiscopal. Il en alla à peu près de même pour Maienfeld. Mais ici, le château date du milieu du XIIIe siècle, tandis que la ville, issue d'un faubourg situé hors de l'aire du château, ne se forma qu'au XIVe siècle, ou même au début du XVe.
Dans la région de Maienfeld, les conditions de trafic ne pouvaient que favoriser la fondation d'un château et la naissance d'une ville. La rive droite du Rhin était longée par la vieille route qui du lac de Constance menait à Coire et aux cols grisons et près de Maienfeld, cette importante voie rejoignait la non moins importante route du lac de Wallenstadt. C'est ici que cette dernière franchissait le fleuve et qu'un bac assurait le passage.
Lors de l'aménagement de Maienfeld, le château ne fut pas englobé dans la ville, mais séparé d'elle par un mur d'enceinte et un fossé aujourd'hui comblé. Cette particularité se retrouve d'ailleurs dans plus d'un ouvrage féodal urbain. Le plan de la forteresse décrivait approximativement un rectangle. Des bâtiments de diverses époques s'adossaient à la face intérieure de l'enceinte. A l'exception de la tour, toutes les constructions du château étaient en ruine au XIXe siècle. L'ouvrage actuel est un mélange d'éléments moyenâgeux, de reconstructions et de nouvelles constructions modernes. De la forteresse initiale, seuls ont subsisté, outre le donjon, quelques pans du mur d'enceinte et du corps de logis, donc du «Vieux Château». Le «Nouveau Château», un complexe de bâtiments comprenant des logis, des salles d'apparat et une chapelle, date des environs de 1400. Au cours de travaux de construction, on a mis au jour divers pans de mur, mais il est difficile de les attribuer à une construction précise ou à une époque déterminée. Un bastion circulaire érigé à la fin du Moyen Age dans l'angle sud de l'enceinte et nommé «Frauenturm» a disparu en 1860, lorsqu'on démolit des murs délabrés. Il ressort de différentes descriptions que le château de Maienfeld comprenait non seulement des logis et des salles d'apparat, mais encore des écuries, une boulangerie et des locaux affectés à l'entreposage des marchandises en transit.
On peut considérer la tour centrale comme le monument le plus important de l'ouvrage. Et ce non seulement parce qu'avec ses intéressants détails, sa porte haute, ses meurtrières, ses latrines en encorbellement et ses murs impressionnants, elle a énormément gardé de son cachet médiéval, mais aussi parce qu'elle recèle au cinquième étage, l'ancienne demeure seigneuriale, des restes de peintures murales remontant aux environs de 1300. On y voit quelques dessins figuratifs, des scènes se déroulant dans une auberge - on distingue ici un débit de vin et quelques joueurs se querellant - et d'autres tirées de l'épopée de Dietrich von Bern et de la vie de Samson. Il est en revanche difficile de donner un sens à ce qu'il reste d'une scène représentant des hommes et des femmes aux fenêtres d'un château. Tout comme les fresques de Rhäzüns, d'un siècle plus jeunes, celles de Maienfeld semblent avoir été influencées par le style courtois du Tyrol méridional. Il est également possible que la noblesse rhétique ait eu vers 1300 des relations avec le Cercle zurichois de Manesse et entretenu sa culture courtoise.
Le château de Maienfeld est généralement considéré comme une fondation des seigneurs de Vaz, ce qui toutefois ne correspond pas à la tradition écrite. Il est en effet établi que près de Maienfeld - qui à l'origine portait le nom roman de «Lupinis» - se trouvait un domaine royal; il est cité dans des textes du IXe siècle. Ce sont ses biens et ses droits qui au haut Moyen Age constituèrent la base des seigneuries de Maienfeld et de Neu-Aspermont. Erigé entre 1250 et 1270, le château de Maienfeld a eu pour promoteurs les barons d'Aspermont; des documents attestent en effet qu'il était en leur possession en 1282. En 1295, l'évêque de Coire et les seigneurs de Vaz s'engagèrent par contrat à régler les querelles qui les divisaient à propos de sujets établis dans le domaine de Maienfeld.
Pour des raisons qu'on ne saurait expliquer - serait-ce vertu de droits héréditaires? - Maienfeld passa au XIVe siècle aux mains de la famille de Windegg. Originaire du Pays de Gaster et de celui de Glans, elle avait acquis nombre de biens et de droits dans la région de Sargans et repris Maienfeld, ce qui lui avait assuré le contrôle, vers le milieu du XIVe siècle, d'une grande partie de la route du lac de Wallenstadt. En 1355, Jean de Bodmann, époux d'une fille de Hartmann de Windegg, vendit Maienfeld aux comtes de Toggenbourg et quatre ans plus tard, les comtes de Werdenberg-Sargans cédaient à leur tour les droits qu'ils détenaient sur Maienfeld à cette même dynastie. Pour les Toggenbourg, ces deux acquisitions furent le prélude à la domination qu'ils exercèrent dans cette région et qui dura jusqu'en 1436. C'est sans doute durant cette période que Maienfeld se développa et devint une ville; selon les documents, elle obtint ses premières lettres de franchises en 1434.
A plus d'une reprise, les comtes de Toggenbourg résidèrent à Maienfeld, important centre de leur empire. Le «Nouveau Château» fut érigé vers 1400, sous Frédéric VII. Il est toutefois exagéré de prétendre qu'il fut la résidence préféré de ce dernier représentant des Toggenbourg.
La mort de Frédéric VII, survenue en 1436, déclencha le célèbre litige successoral dit «de Toggenbourg», qui eut pour conséquence le démembrement complet des biens laissés par la famille comtale. En Rhétie, les sujets des Toggenbourg s'associèrent en 1436 encore pour fonder la Ligue des Dix-Juridictions. Maienfeld, que ni Schwytz ni Zurich ne revendiquèrent et qui de ce fait ne souffrit pas des tourmentes de l'Ancienne Guerre de Zurich, fut attribuée aux barons de Brandis, originaires de l'Emmental. Ceux-ci assumèrent les fonctions de bourgmestre de Maienfeld jusqu'au XVIe siècle. Aujourd'hui encore, on donne parfois leur nom à la forteresse. L'intendant auquel ils confièrent l'administration de leurs droits fut toujours choisi parmi la bourgeoisie de la ville, ce qui, avec les franchises qu'ils accordèrent à la bourgade, contribua largement à une bonne entente entre les seigneurs et les citoyens de Maienfeld. En 1477, les barons de Brandis signèrent avec la Ligue des Dix-Juridictions un pacte devant demeurer valable aussi longtemps qu'ils seraient souverains de Maienfeld. La guerre de Souabe fut particulièrement néfaste pour Maienfeld, le château et la ville étant devenus le centre des combats qui se déroulèrent pour la possession du Luziensteig. Au mois de février déjà, les troupes impériales s'emparèrent de la cité, mais quelques jours plus tard, les Grisons y pénétraient à leur tour. Ils chassèrent la garnison autrichienne, pillèrent le château et la ville, firent le seigneur prisonnier et l'emmenèrent à Coire.
Le traité de paix permit, certes, aux Brandis de recouvrir leurs droits. Criblés de dettes, ils cherchèrent toutefois bientôt à vendre leur propriété. L'empereur s'y intéressa lui aussi, mais en 1509, les Trois Ligues réussirent à acquérir pour 20000 florins château et seigneurie.
Au cours des troubles qui ravagèrent les Grisons pendant le XVIIe siècle, la bourgade de Maienfeld fut la proie des flammes. A ce moment-là, le château fut épargné, mais en 1624, les troupes autrichiennes, en se retirant, y mirent le feu. Après cet incendie, les bâtiments ne furent que sommairement réparés et au XVIIIe siècle, le château commença à se délabrer. En 1720, un nouvel incendie ravagea la ville et des familles sans abri furent alors logés dans les bâtiments laissés à l'abandon.
Lorsque la seigneurie de Maienfeld passa aux Trois Ligues, en 1509, toute la région fut placée sous l'intendance d'un bailli grison, qui prit demeure au château. Le fait que la circonscription judiciaire de Maienfeld jouissait en même temps du droit de vote au sein de la Ligue des Dix-Juridictions fit naître une étrange situation juridique pour les gens du pays. Avec la région de Neu-Aspermont acquise par les Trois Ligues en 1536, Maienfeld forma dès lors ce qu'on nomme la «Seigneurie», un territoire qui s'étend du col du Luziensteig à Landquart.
En 1807, le château fut acheté par la commune et depuis 1837, il est en mains privées.
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