Le village de Baulmes est très ancien et la contrée a été habitée de tout temps comme le prouvent les trouvailles de l'âge de la pierre dans les grottes des rochers surplombant la localité ainsi que des restes romains. Le prieuré de Ste-Marie y fut construit en l'an 652 par le duc Félix Chramnelène. Un terrible incendie, que la tradition place au XIIIe ou XIVe siècle, détruisit complètement le village de Baulmes. Des hommes courageux luttaient pour les libertés qui leur avaient été accordées précédemment et, durant le XIVe siècle, le village prit de l'importance et devait compter une population d'environ 1200 âmes.
Au XVe siècle Baulmes eut à subir, comme les autres localités du pied du jura, les incursions des pillards français qui arrivaient et descendaient dans la plaine par le vieux chemin contournant les Aiguilles de Baulmes, connu encore sous le nom de « chemin de César» ou de «Porte de l'Aiguillon» et qui dévale dans la forêt en suivant le pied des Aiguilles; ce passage était très fréquenté au moyen âge. Ces bandits étaient désignés sous le nom d' Ecorcheurs ou Armagnacs; ils passaient le col de l'AiguilIon, entre celui-ci et le Suchet, par un chemin qui doit être à peu de chose près celui encore utilisé aujourd'hui. Le village de Baulmes était défendu par un château dont on ignore la date de construction, mais que nous pensons avoir été édifié après le grand incendie mentionné plus haut, soit au commencement ou dans la première moitié du XIVe siècle. Pour se protéger contre ces invasions des Armagnacs il fut décidé, en 1441, de renforcer et augmenter les défenses du château et du village. M. Raoul Campiche, archiviste, a publié le texte de l'acte de 1441 par lequel il est spécifié que les habitants de Baulmes s'engagent à entourer à leurs frais le château de fossés et de palissades, supportent la moitié des dépenses concernant les réparations et la construction de nouvelles tours, en échange de quoi chacun aura le droit de se réfugier dans la forteresse en cas de danger. Le seigneur-prieur, pour sa part, établissait et entretenait à ses frais les ponts-levis, les portes, les chaînes et ferrailles nécessaires.
On voit par cet acte que le château de Baulmes avait de l'importance et devait être considérable, puisqu'il était destiné à abriter la population du lieu. M. R. Campiche a également prouvé par un acte de 1666 que l'emplacement de cette forteresse, incertain jusqu'à nos jours, se trouvait dans le haut du village, là où s'élève la cure actuelle et qu'il comprenait à peu de chose près l'espace limité par le domaine de celle-ci. Le bâtiment actuel de la cure serait une partie de l'ancien château, transformée en habitation et ne faisant qu'un, assez probablement, avec le prieuré primitif de Baulmes.
En 1562, le château de Baulmes était affermé en fief rural à François Jaccaud; la forteresse était-elle encore vraiment debout à cette époque, s'agit-il là seulement du domaine qui en dépendait ? Les détails manquent sur la destruction du château et la date de sa disparition.
Il y avait anciennement une famille noble portant le nom de Baulmes, dont le premier membre est cité dans un document de 1096; Renaud de Baulmes vivait en 1225, Etienne en 1300, Vuillerme, son fils, est mentionné souvent vers 1350. Des branches de cette famille s'étendirent, au XVe siècle, à Essert-Pittet, Moudon, Lucens, Villarzel.
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