On sait l'importance qu'avait à l'époque romaine la ville d'Urba et qu'elle était située sur le plateau de Boscéaz qui en a livré de nombreux témoins.
A partir de la retraite définitive des troupes romaines l'on peut distinguer une bonne demi-douzaine de périodes au cours desquelles les terres d'Orbe passèrent en la possession de diverses maisons royales ou princières. Il n'est point ici le lieu de décrire les péripéties de cette histoire assez compliquée et nous nous bornerons à rappeler qu'Orbe appartint successivement aux rois mérovingiens ( 511-751), carolingiens (751-887) rodolphiens (888-1032); ensuite à l'empire, vers 1076, puis aux comtes de Bourgogne, aux sires de Montfalcon et de Montbéliard. L'histoire de la ville d'Orbe est naturellement liée à celle de son château car, ainsi qu'il en était toujours au moyen âge, la présence d'une forteresse attirait les habitants qui construisaient et groupaient leurs demeures dans son voisinage et sous sa protection. Orbe possédait son château déjà sous Lothaire le jeune qui y eut, en 864, une entrevue avec son frère, l'empereur Louis II. Charles le Gros y apparaît en 879.
L'emplacement de ce castel primitif n'est pas désigné, mais il est probable qu'il se trouvait déjà sur la colline où s'éleva plus tard le grand château dont les restes intéressants sont encore debout aujourd'hui. L'ancienne résidence avait été restaurée par le roi Conrad II, fils de Rodolphe II et de la reine Berthe, et les rois qui lui succédèrent y séjournèrent volontiers et à de fréquentes reprises.
L'origine de la ville actuelle d'Orbe ne remonte pas au-delà du XIe siècle. Amédée III de Montfalcon (1219-80) étendit ses possessions d'Orbe, en augmenta et renforça les défenses. C'est vers le milieu du XIIIe siècle qu'après avoir déjà construit le château d'Echallens, Amédée III agrandit et réédifia celui d'Orbe, entre 1232 et 1233. Celui-ci n'occupait que la moitié de la terrasse actuelle créée en 1835, était quadrangulaire et entouré de hauts murs défendus par une tour à chaque angle. Le donjon circulaire, bien conservé et très intéressant, ouvre sa porte à plus de 10 mètres de hauteur et l'on y accédait au moyen d'échelles ou de cordes. Comme à Champvent et dans nombre de nos châteaux de cette époque, l'espace compris entre le sol et le niveau élevé de la salle où se tenait la garnison du donjon était utilisé comme magasin et dépôt pour les vivres, la provision d'eau potable, de munitions, etc. Ces portes, situées à une grande hauteur, pour en défendre plus facilement l'entrée, se trouvent, dans la plupart de nos donjons féodaux, ainsi à Yverdon, Champvent, Lucens, St-Triphon, etc. Un escalier construit dans l'épaisseur du mur, ainsi que les vestiges d'une grande cheminée, sont conservés, deux détails que nous retrouvons également à Champvent. Le couronnement conique de la tour a été malheureusement tronqué après 1756, année en laquelle il existait encore. Sous le parapet, crénelé à l'origine, se voient les trous pour l'écoulement des eaux de pluie ainsi que les ouvertures dans lesquelles on enfilait les poutrelles servant à l'établissement d'une galerie extérieure, appelée hourdage, pour la défense en cas d'hostilités; on retrouve cette même disposition à Yverdon, Lucens et dans nombre de nos forteresses féodales. La grosse tour carrée de l'angle N.E. de l'enceinte subsiste, avec ses quatre étages; ses meurtrières, avec large ébrasement intérieur et bancs de pierre, ont été en partie transformées avec l'introduction des armes à feu. La tour d'angle N.-O. a été détruite, mais les amorces en sont visibles sur le rocher.
Le château d'Orbe fut, comme ceux de Grandson, Montagny, Echallens, restauré par Louis de Châlons-Arlay, prince d'Orange, le brillant et fastueux seigneur de Bourgogne, décédé en 1463 et dont la mort fut annoncée à Orbe et environs par le glas lugubre de la grosse cloche qui sonna sans interruption durant toute une journée. Puis, en mai 1475, ce fut la ruée sanglante et destructive des Suisses; les Confédérés prirent d'assaut et pillèrent le château, après une lutte acharnée et une défense héroïque de la part des Bourguignons.
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