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Placé à l’extrémité de la ville neuve fondée au XIIIe siècle, le château défendait les deux rues principales, la Grand-Rue et la rue Louis-de-Savoie, bientôt complétées d’une troisième, la rue de Couvaloup. La forteresse fut construite vers 1286 par le maître d’œuvre Huet de Morges pour le seigneur Louis Ier de Savoie, homme fort du Pays de Vaud. Héritier d’une seigneurie importante après la mort de son oncle le comte Philippe, Louis fut en contact avec la cour de France et celle d’Angleterre. Le château est un des exemples du fameux « carré savoyard », belle forteresse de plaine, inspirée directement du château d’Yverdon, dont le plan comprend quatre tours rondes reliées par des courtines. Une des tours, plus forte et plus élevée, forme le refuge, le dernier retrait en cas d’attaque, probablement isolé à l’origine par une petite cour.
Grâce à sa situation, le château contrôlait la route longeant le lac mais aussi un port doté d’un péage bienvenu pour alimenter les finances du seigneur. Il était utilisé comme résidence occasionnelle de la cour de Savoie, constamment en déplacement dans son vaste territoire. A l’époque d’Amédée VIII et de son fils Louis de Savoie, entre 1400 et 1450, il abrite fréquemment ces seigneurs et leur suite. Jean Bapteur y réalise la fameuse Apocalypse des ducs de Savoie, un manuscrit enluminé aussi rare et précieux que les très riches heures du duc de Berry. En 1420, craignant l’épidémie de peste qui se déploie en Savoie, la famille ducale s’y réfugie.
Depuis le XIVe siècle, une enceinte extérieure, renforcée de deux grosses tours carrées, dédoublait la défense du château. De nombreuses dépendances se trouvaient à l’intérieur de ce périmètre, côté lac. Le château était pourvu d’un large fossé inondé et, du côté de la ville, d’un fossé sec que l’on franchissait au moyen d’un pont-levis. Il fallait encore passer un deuxième pont-levis pour accéder finalement à l’entrée. La plupart du temps, les lieux étaient occupés par une garnison. Même le châtelain, représentant du duc de Savoie, préférait résider hors de la forteresse. La cour intérieure, surélevée, permettait de couvrir une série de caves - casemates ; ces aménagements, rares dans notre région, sont mentionnés à Morges depuis le XIVe siècle. Trois corps de logis existaient à l’origine, tous fortement transformés aujourd’hui, en raison notamment de deux incendies, en 1391, puis en 1475 lors des guerres de Bourgogne, qui endommagèrent grandement l’édifice.
Au XVIe siècle, le château devient siège baillival. Pour loger le bailli, d’importants travaux modernisent l’édifice vers 1540-1550. Les maçons Peter et Uly Bodmer, peut-être sous la direction du maître d’œuvre Veltin Hirsinger, procèdent à la reconstruction de l’édifice, alors en mauvais état. Les anciens locaux médiévaux trouvent de nouvelles fonctions. La chapelle attestée en 1296, et portant le vocable de Saint André en 1442 puis de la Vierge en 1512, disparaît, au profit d’une salle de justice. Quant à l’ancienne camera domini, la chambre du seigneur, elle devient salle des armoiries, soit l’endroit où l’on peint la série des blasons des différents baillis qui se succèdent sur le site. Ces salles d’armoiries sont attestées dans de nombreux châteaux et ont parfois conservé leurs intéressants décors comme au château de Chillon ou au château d’Aigle. Lors de ces transformations, les parties hautes des murs du château sont fortement modifiées, adaptées aux nouvelles armes, au feu de l’artillerie, et prennent leur aspect arrondi si caractéristique, remplaçant probablement un ancien crénelage. Des travaux importants eurent lieu en 1735-1736 puis en 1786 dont subsistent quelques aménagements visibles aujourd’hui, boiseries, poêles en catelle ou cheminées. Le tribunal de district y siégea dès 1798 puis le nouveau canton de Vaud en 1803 y installa l’arsenal cantonal et la prison de district. Il abrite depuis 1925 le Musée militaire vaudois.
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