Des fouilles effectuées sur l'emplacement de la forteresse de Zoug ont prouvé que le premier château tirait son origine d'une cour seigneuriale. Ses débuts remontent aux environs de l'an mille. Une île peu fortifiée, s'étendant entre deux ruisseaux, formait le coeur de l'ouvrage. Comme la palissade, toutes les constructions étaient en bois. Un noble seigneur résidait sur l'île, tandis que ses gens logeaient dans le voisinage, à l'endroit où se trouvera plus tard le quartier de Zoug appelé «Dorf». Les fouilles archéologiques entreprises en 1969 par le Musée national suisse ont permis d'établir que les cabanes bâties dans des fosses et la palissade dataient de la première phase de construction. Des bâtiments et des travaux d'aplanissement ultérieurs ont effacé la plupart des traces de ces tout premiers ouvrages. Vu la richesse de la strate historique rencontrée, Hugo Schneider pense que cet endroit était habité en permanence, qu'il ne servait donc pas simplement de refuge en cas de péril. Les petits ruisseaux qui coulaient autour de l'île ne devaient en général pas être dangereux, mais pouvaient tout de même se transformer en torrents impétueux à la fonte des neiges ou lors de gros orages. C'est pourquoi les insulaires tentèrent de se prémunir contre de trop gros dégâts en construisant des barrages de pierre. Un caractère défensif ne fut donné à l'ouvrage que lors de la seconde étape de construction.
Vers la fin du XIe siècle ou au début du XIIe, un mur d'enceinte de pierre bien crépi, large de 70 à 90 cm, fut érigé tout autour du pied de la colline. De ce mur, un chemin conduisait à l'enclos du château, où quelques cabanes de bois avaient été construites dans des fosses. Le puits situé au sud de la place date également de cette deuxième phase de construction. L'enceinte renfermait la maison d'habitation en bois, les cabanes habitées par les serfs, les communs et les écuries. Dès ce moment, l'eau put être puisée à l'intérieur de l'enceinte. Il n'est actuellement pas possible de dire avec certitude si cet ensemble - constructions de bois, enceinte faite de palissades et douves - peut déjà être considéré comme un «château» (castrurn) ou s'il ne doit pas plutôt être qualifié de «cour seigneuriale» (curtis). Selon les constatations faites, le mur d'enceinte a été détruit par la force. Après sa reconstruction, au début du XIIIe siècle, l'ouvrage fut transformé en un véritable château. A cette occasion, le puits subit lui aussi quelques changements et on put dès lors l'atteindre aussi bien de l'extérieur que du château. Mais l'innovation la plus importante apportée par cette phase de construction fut l'édification de la tour, dont seuls ont subsisté jusqu'à aujourd'hui les éléments de base. Au rez-de-chaussée, elle mesurait environ neuf mètres sur neuf et ses murs avaient une épaisseur de quelque deux mètres. Puis ils allaient vers le haut en s'amincissant et au deuxième étage, ils ne comptaient plus qu'un mètre et demi. La tour fut probablement légèrement crépie de très bonne heure. A l'intérieur, elle possède encore quelques bandeaux de tuf. Ses quatre angles sont faits de moellons à bossage soigneusement travaillés. Malgré tous les agrandissements et toutes les transformations subis par la tour, on a encore pu déterminer l'emplacement de la porte haute primitive. L'édification, au cours de la troisième phase de construction, d'une tour en pierre contribua à renforcer le caractère défensif de l'ouvrage, tout comme la construction de deux grands murs semi-circulaires au nord et à l'est. Longtemps, ceux-ci furent considérés comme les vestiges d'un imposant donjon; en fait, il s'agit d'un énorme mur-boucher. Au XIIIe siècle, l'ouvrage défensif de Zoug était donc constitué d'une enceinte polygonale et d'une tour d'habitation en pierre, devant lesquelles s'étendait un mur-boucher en forme d'arc. Il est possible que des cabanes de bois aient occupé l'emplacement entre la tour et le mur. Avec le temps, la tour et les cabanes ne suffirent plus aux besoins des habitants du château. C'est pourquoi on érigea vers la fin du XIIIe siècle au nord de la cour, entre la tour et le mur-boucher, un nouveau bâtiment de pierre surmonté d'un ouvrage à colombage d'un étage. L'entrée, pratiquée au niveau du sol, se trouvait à l'ouest. Lorsqu'elle fut construite, on perça également quelques fentes d'aération dans le mur-boucher. C'est aussi à cette époque que le donjon fut coiffé d'un toit. La construction ultérieure d'un nouveau bâtiment à l'est permit d'agrandir la surface habitable. A cette occasion, le vieux mur-boucher fut partiellement démoli et remplacé par un nouveau mur, reposant sur les fondements du premier. On construisit également un ouvrage de bois, aujourd'hui disparu, sur le sous-oeuvre en pierre. Rien n'est d'ailleurs resté des premières constructions de bois; les parties à colombage qu'on voit encore de nos jours datent du XVIe siècle. Vers 1550, le château de Zoug se présentait donc comme un ouvrage d'une étendue notable. A l'intérieur de l'enceinte centrale s'élevaient l'imposant donjon et les deux corps de logis à colombage. Une muraille extérieure crénelée entourait le tout.
Les premiers propriétaires de la cour de Zoug furent probablement les comtes d'Argovie. Au début du XIe siècle, les comtes de Lenzbourg parvinrent à étendre leur zone d'influence jusqu'à la région de Zoug, où ils détinrent bientôt le bailliage temporel des abbayes du Fraumünster et de Schänis. Il est possible qu'une autorité administrative analogue ait existé pour la cour de Zoug. Etant donné qu'on n'a pu découvrir aucun petit objet dans le terrain occupé par le château de Zoug, il n'est possible de dater avec précision les premières traces de peuplement qu'à partir du Xe ou XIe siècle.
Il résulte des recherches archéologiques que c'est à cette époque que fut érigée une enceinte de pierre, donc avant que n'existe un donjon. On a généralement tendance à croire qu'une tour représente le premier élément de pierre d'un château fort. Or, à Zoug, il n'y a dû tout d'abord avoir à l'intérieur de l'enceinte qu'une tour ou quelque autre bâtisse en bois, où résidait l'intendant des seigneurs de Lenzbourg. Quelques cabanes aménagées dans des fosses se trouvaient probablement au bord de l'enceinte, avant tout dans sa partie méridionale. Un escalier de bois les reliait à l'enclos du château. Pendant la première moitié du XIIIe siècle, Zoug passa aux mains des Kybourg, qui transformèrent la place, déjà renforcée, en un véritable château fort. Avec son plan de neuf mètres sur neuf et sa hauteur de quelque seize mètres, le donjon représentait une construction imposante. Le mur-bouclier, qui devait bien compter lui aussi seize mètres de hauteur, était beaucoup plus solide que les enceintes ou les remparts construits à la même époque. La cité de Zoug a probablement été fondée vers 1200 par les comtes de Kybourg. Certes, on ne possède pas de privilège de fondation proprement dit, mais il est probable que l'ouverture du Gothard, vers 1230, se soit traduit pour la région de Zoug par un essor économique considérable et que les Kybourg n'aient pas tardé à fonder une ville sur les rives du lac. C'est en 1242 qu'un document fait pour la première fois allusion à la ville (oppidum) de Zoug. Un bailli fut chargé de veiller au développement de cette nouvelle agglomération; il fixa son domicile hors des remparts, c'est-à-dire dans la forteresse, l'ancienne cour seigneuriale transformée en château fort. L'édification de l'importante tour de pierre dans l'enceinte de cet ouvrage est sans doute en rapport avec la fondation de la ville des Kybourg. La coïncidence topographique d'un château et d'une ville se retrouve d'ailleurs dans la plupart des autres cités fondées par les Kybourg, ainsi à Aarau, Diessenhofen et Frauenfeld. Il ne faut à ce propos pas oublier que les châteaux forts ne servaient pas uniquement de résidences et de centres de seigneuries, mais qu'ils devaient tout autant symboliser la puissance et la légitimité.
A l'extinction des Kybourg, vers 1264, une violente querelle s'éleva à propos de leur succession. En 1273, le comte Rodolphe de Habsbourg, qui la même année devait être élevé à la dignité de roi, réussit à acquérir la ville de Zoug et tous les droits qui en découlaient, de même que le village d'Arth. Comme les Kybourg, les Habsbourg faisaient administrer leurs vastes propriétés, disséminées un peu partout, par des baillis. Le premier ammann habsbourgeois de Zoug est cité en 1281 déjà par un document. Sous les Habsbourg, le corps de logis du château fut agrandi, l'espace à disposition dans la tour s'étant avéré trop étroit pour le genre de vie que menaient alors les chevaliers, peu conforme aussi à leur état. C'est sans doute tout au début de leur domination que les Habsbourg firent ériger un vaste corps de logis entre la tour et le mur-boucher. Les habitations analogues que comprenaient d'autres forteresses datent des environs de 1300. Il n'est donc pas exclu qu'avant la bataille de Morgarten (1315), le duc Léopold d'Autriche ait résidé dans le corps de logis de Zoug. Il résulte des fouilles effectuées que le mur d'enceinte de cet ouvrage a encore été détruit deux fois. Il est assez facile de fixer la date approximative de ces actes de guerre.
Ils ont eu lieu soit juste avant l'entrée de Zoug dans la Confédération (1352), soit juste après. Depuis le conflit de Morgarten, sinon avant, les Confédérés étaient sur le pied de guerre avec la maison habsbourgeoise et les nombreux armistices signés ne changèrent pas grand-chose à cette situation. En tant que point d'appui autrichien, le canton de Zoug fut à maintes reprises mêlé aux hostilités. Après que les villes de Lucerne, Zurich et Glaris eurent été admises dans l'Alliance, Zoug forma une pointe habsbourgeoise s'avançant dangereusement en territoire confédéré. Dans les alentours de Zoug, le peuple était en majeure partie favorable aux Confédérés, tandis qu'à l'intérieur de la ville, les bourgeois passaient pour de chauds partisans des Autrichiens. C'est la raison pour laquelle les Confédérés décidèrent d'assiéger la ville. Si la campagne se rendit sans opposer de résistance, la ville, elle, ne put être investie qu'après un siège de deux semaines. Deux jours plus tard, elle devait déjà prêter serment aux Confédérés. Il va de soi que le château, centre de la puissance autrichienne tant haïe, fut lui aussi pris d'assaut, même s'il se trouvait en dehors des murs de la ville. Mais les Confédérés ne le démantelèrent pas et n'y mirent pas le feu, car ils voulaient en faire leur propre base. Dix ans plus tard déjà, le parti zougois demeuré fidèle aux Habsbourg tentait de reprendre le pouvoir. Après une attaque éclair, les Schwytzois réussirent à s'emparer en 1364/65 de la ville et de la forteresse. Après l'entrée de Zoug dans la Confédération, le château perdit peu à peu de son importance en tant que centre fortifié. Des bourgeois de Zoug de rang élevé y trouvèrent une demeure conforme à leur état et, avec le temps, modifièrent le caractère défensif de cet ouvrage par diverses transformations et modernisations. Vers 1555, Johannes Zurlauben fit construire une maison à colombage sur la partie occidentale du mur-boucher et en même temps abattre l'extrémité sud de cette enceinte. Bien que le château, se trouvant à l'intérieur des remparts de la ville, n'ait plus eu besoin d'ouvrages défensifs, Zurlauben fit ériger une enceinte extérieure crénelée. Elle n'est pas surmontée d'un hourd, certes, mais elle représente malgré tout un intéressant élément de décoration du château. La tour doit avoir été coiffée de son toit en bâtière à forte pente vers le début du XVIe siècle. Plus tard, le corps de logis datant de l'époque habsbourgeoise fut exhaussé et relié à la tour par un imposant toit. C'est à ces travaux, de même qu'à quelques remaniements érieurs que le monument de Zoug doit son profil actuel.
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