Es bildet ein Element des Hintergrundes des Dorfes von Boncourt. Man bemerkt es, wenn man von Frankreich oder von der Schweiz ankommt. Es taucht auf aus den Blätterwerken im Süden der Ortschaft. Seit Jahrhunderten zieht es die Blicke heran und regt auch den Forschungsgeist der Historiker an. Als Symbol einer vergangenen Grösse, das auf dem allerletzten Falten der Jurakette errichtet ist, am Ende einer Felsenspore, ist der Turm ein idealer Beobachtungsposten.
Die Ungezwungenheit, mit der man von seinem Gipfel den Eingang des Allaine Tales und die Lücke von Belfort überwachen kann, lässt einem den unvergleichlichen strategischen Punkt erkennen. Mit einer Breite von etwa zehn Metern erhebt er sich auf etwa zwanzig Meter. Die Dicke seiner Mauern erreicht drei bis vier Meter an der Basis.
Der Turm und das angrenzende Schloss wurden in der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts errichtet. Sie gehörten zuerst dem Grafen von Montbeliard, dann dem Fürstbischof von Basel, Henry d' Isny, ab 1283.
Von 1386 bis 1461 wird er mit Ajoie den Grafen von Montbeliard verpflichtet. In 1461 gelangte er definitiv zum Bischof zurück. Zur Revolution wurde er als nationales Gut verkauft.
Dieses noch eindrucksvolle Monument drohte in den Ruin zu fallen, angenagt von der Vegetation, abgestuft durch das schlechte Wetter, geplündert von den Liebhabern von schönen Steinen.
Die Gemeinde von Boncourt kaufte es in 1981.
In 1988, aus Respekt zur Vergangenheit, aber auch, um ihr Vertrauen in die Zukunft zu zeigen, liessen die Boncourtois eine ernsthafte Restaurierung durchführen, die es erlaubte, ihn für die kommenden Generationen zu bewahren. Der Wachturm dient heute als Touristenanziehungspunkt. Die Turm von Milandre ist durch die kommunalen Strassen zugänglich. Der Zugang ist gratis bis zum Gipfel (Aussichtspunkt).
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