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Le château de Bellerive - près de Cudrefin - partagea la destinée de celui de Grandcour, faisant partie de la même seigneurie, c'est-à-dire qu'il appartint primitivement à la maison de Prangins, branche des Cossonay; puis, à la chute de cette illustre famille, il passa à Louis 1er baron de Vaud, qui le remit, en 1311, à son gendre, Pierre de Grandson; les successeurs de celui-ci furent son fils Guillaume, dit le Grand, et enfin Othon de Grandson, à la mort duquel, en 1397, la seigneurie de Bellerive revint, comme ses voisines de Grandcour et Cudrefin, à la possession des comtes de Savoie.
Le château de Bellerive a été construit comme ceux de Grandcour et de Cudrefin, dans la seconde moitié du XIIIe siècle.
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