La forteresse de Hünenberg s'élevait dans la seigneurie du même nom, sur un éperon séparant le ruisseau du château de celui du moulin. Elle formait le centre d'un ensemble de biens établi sur des terres essartées, comprenant notamment un moulin et un domaine agricole. La ferme subvenait à l'approvisionnement économique des occupants du château tout proche. De trois côtés, cet ouvrage était couvert par des versants abrupts, du quatrième par un fossé dont on distingue encore quelques traces. Une tour quadrangulaire s'élevait au sud-est du domaine, le corps de logis au nord-ouest. Ils étaient entourés d'un mur d'enceinte de plan ovale. L'enclos du château a été dégagé et consolidé entre 1945 et 1951 par la société de gymnastique de Cham. Grâce à ces travaux, placés sous la direction d'Emile Villiger, on a acquis maintes connaissances nouvelles. II a notamment été possible d'établir l'existence de trois murs d'enceinte construits à différentes époques. Le premier mur maçonné est surtout apparent dans la partie sud-ouest de l'ouvrage. Décrivant une courbe, il longeait le flanc nord-ouest de la colline et épousait la ligne du rocher. Au nord-est, une construction de pierre de l'avis de E. Villiger une chapelle s'adossait à l'enceinte. La phase de construction la plus ancienne a dû comprendre un mur d'enceinte surmonté d'un hourd de bois, des maisons d'habitation en bois et un bâtiment en pierre. Après un incendie qui détruisit toutes les parties en bois du château, celui-ci fut reconstruit. Au nord et au sud-est, les restes du premier mur d'enceinte furent utilisés pour celui qui devait le remplacer. L'édification de cette seconde ceinture signifia tout à la fois une réduction et un élargissement de l'ouvrage. Pendant cette phase de construction, qui devait mener à l'établissement du deuxième mur en pierre, un nouvel incendie se déclara et anéantit sans doute lui aussi les constructions de bois. Après ce sinistre, survenu vers 1200, presque tous les murs furent abattus et on entreprit la construction d'une troisième enceinte maçonnée, pour laquelle on abandonna totalement le tracé de celles qui l'avaient précédée pour adopter un plan de plus petites dimensions. On érigea en revanche une imposante tour mégalithique, dont les murs comptaient presque trois mètres d'épaisseur. Les bâtiments d'habitation des deux premiers ouvrages n'avalent probablement qu'un étage. Cette fois-ci, on ajouta à la tour un corps de logis de trois étages et aménagea une entrée et une lice. Par la suite, deux incendies devaient à nouveau dévaster le château de Hünenberg. Une fois encore, on reconstruisit, tout en conservant le sous-oeuvre demeuré intact. Un mur de cave et une écurie vinrent le compléter.
Lors des travaux de fouilles, il fallut aussi déblayer le puits, démoli presque jusqu'à la roche naturelle qui formait son fond. Les efforts que cela demanda furent récompensés, car on retrouva dans la couche aquifère du puits plusieurs bardeaux provenant du toit du château. On put également dégager de ces profondeurs les restes d'une chaussure, deux éperons de fer et le seau qui servait à puiser l'eau. Avant le dernier incendie, le château devait disposer de deux poêles en fayence, car on a retrouvé à deux endroits différents des fragments de carreaux de poêle. Contrairement à l'avis du chef des fouilles, qui fixait au VIIe siècle la première période de construction, nous pensons, vu les objets mis au jour, que cet endroit a été peuplé à partir de l'an 1100 environ et jusque vers 1400. Il n'est pas possible de dire exactement de quand datent les constructions de pierre (du premier au troisième mur d'enceinte). L'ouvrage initial fut probablement une motte en bois, défendue par plusieurs obstacles d'approche, tels que fossés et ouvrages avancés. Après une étude approfondie du matériel découvert, force nous est de constater que le château de Hünenberg n'a pas, comme on le suppose fréquemment, été détruit et abandonné pendant la guerre de Sempach, mais qu'il était encore habité au début du XVe siècle.
La forteresse de Hünenberg fut la résidence familiale des chevaliers du même nom, cités pour la première fois dans un document en 1173. Il n'est toutefois pas possible de dire si le texte en question se rapportait à des membres de la famille de Zoug ou à ceux d'une lignée du même nom originaire de l'Hegau. Le premier représentant des Hünenberger du canton de Zoug est Walter de Hünenberg, mentionné dans des manuscrits de 1239 et 1240. Les Hünenberger agrandirent leur domaine, établi en majeure partie sur des essarts, en se chargeant de fiefs que leur concédèrent notamment les Kybourg et les Habsbourg. Outre le château de Hünenberg, auquel ils avaient emprunté leur nom, ils possédaient encore ceux de Baar, de Saint André à Cham et de Zoug. Vers le milieu du XIIIe siècle, ils fondèrent de plus, au milieu de terres essartées, la forteresse de Wildenburg, près d'Aegeri. La lignée des Hünenberger se propagea rapidement et partout où elle s'établit, elle s'allia aux familles dirigeantes du pays. Ses membres acquirent également les droits de cité de différentes villes, de Zoug, Zurich, Lucerne et Berne par exemple.
C'est surtout pendant les luttes de libération menées par les Confédérés que se manifestèrent l'importance et le prestige des Hünenberger. Les uns, en tant que feudataires des Habsbourg, combattirent dans les rangs autrichiens, d'autres prirent fait et cause pour les Confédérés. Une légende, plutôt invraisemblable, rapporte à propos d'un certain Henri de Hünenberg qu'en 1315, un jour avant la bataille du Morgarten, il lança dans le camp des Schwytzois une flèche portant le fameux avertissement: «Gardez-vous au Morgarten!» D'autres membres de la famille devinrent chanoines, boursiers, maires, bourgmestres et abbesses du monastère de Frauenthal. Le plus vieux rôle d'imposition de Lucerne fait état de Jean de Hünenberg, considéré comme le citoyen lucernois le plus riche de son époque. Quelques hommes de cette famille ayant, à la bataille de Sempach, combattu aux côtés des Autrichiens, les Confédérés auraient, après leur victoire, détruit le château de Hünenberg. Le déclin de la puissance habsbourgeoise en territoire confédéré entraîna l'affaiblissement de l'importance des Hünenberger, qui peu à peu aliénèrent leurs propriétés, leurs biens et leurs droits. Ainsi, le chevalier Rodolphe de Hünenberg vendit en 1409 ses possessions de Cham au couvent de femmes de Zurich et en 1416 le site du château de Hünenberg et sa seigneurie aux frères Butler, de Hünenberg. Le couvent d'Engelberg fit lui aussi l'acquisition de quelques droits. C'est au cours de cette même année que les habitants du château obtinrent le droit de cité de la ville de Zoug.
Au XIXe siècle, seuls les vestiges de la tour étaient encore visibles. Mais nous possédons deux anciennes représentations fort expressives du château, dues au général Zurlaufen. Datant du milieu du XVIIIe siècle, elles montrent en particulier une tour carrée entourée d'un fossé plus ou moins circulaire. Sur le deuxième dessin, la tour s'était déjà écroulée d'un côté, de sorte qu'on peut apercevoir son intérieur. On distingue aussi l'une des consoles de l'entrée. Un tableau à l'huile exécuté par Caspar Wolf en 1771 représente les vestiges de cette même tour carrée; ils s'élèvent encore à quelque douze mètres. On voit également l'entrée et une fenêtre en lézarde. La tour est en partie construite avec de grosses pierres erratiques, en partie avec des pierres plates disposées en un appareil assez régulier. Des vues ultérieures témoignent de la lente ruine de la tour de Hünenberg.
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