A l'ouest du village de Grimisuat, un donjon médiéval bien conservé se dresse sur une colline fertile. Son plan décrit un imposant rectangle. On discerne sur ses murs les traces de nombreuses transformations. Ainsi, de plus grandes baies ont été percées à une époque relativement récente et le pignon à redents ne date pas non plus de la construction originale; il est issu de travaux de réfection effectués à la fin du Moyen Age. L'intérieur du donjon a subi lui aussi maints remaniements, surtout après le XIVe siècle. Les boiseries du premier étage datent du XVIe siècle. Pratiquement, seuls font encore partie de la construction primitive les murs, jusqu'à la hauteur du deuxième étage. De belle facture, l'appareil angulaire en blocs non façonnés indique que la tour a dû être bâtie vers 1200.
La tour de Grimisuat appartient à un type de château largement répandu en Valais. II s'agit d'un «château-tour» consistant en principe en un seul bâtiment, de la forme d'une tour. Ces constructions modestes n'avaient généralement pas une grande valeur défensive, surtout qu'elles se trouvaient souvent à un endroit facilement accessible, proche d'un village. Construites en pierre, elles dépassaient cependant toujours les maisons de bois des villageois. Les châteaux-tours, symboles de l'état des fonctionnaires seigneuriaux et de la petite noblesse de campagne, servaient en même temps de sièges administratifs et de résidences. Après le Moyen Age, nombre d'entre eux ont été englobés dans de plus grands ensembles de bâtiments.
Grimisuat appartenait au Moyen-Age à la seigneurie d'Ayent, dont le centre était marqué par la forteresse du même nom, érigée au sud du village. La tour de Grimisuat était occupée par une famille de fonctionnaires seigneuriaux portant le nom du village et chargés par les sires d'Ayent de l'administration de leurs biens et de leurs droits. Les premières pièces justificatives faisant mention de cette famille datent du début du XIIIe. C'est en effet dans un document de 1215 qu'apparaît pour la première fois le nom de Wiliermus Grimisuat, un chevalier cité comme témoin. La tour semble avoir passé vers le milieu du XIIIe siècle aux mains des sires de Venthôme, pour une cause qu'on ignore, probablement par succession. Ils la cédèrent en 1267, lors d'une séparation de biens, au chapitre de Sion. On ne sait si celui-ci l'inféoda ou s'il la revendit, soit à l'évêque, soit aux seigneurs de la Tour qui, vers 1300, avaient pris la succession juridique de la dynastie des d'Ayent. Au cours des guerres qui au XIVe siècle mirent aux prises la Savoie, l'évêque de Sion et les sires de la Tour, la tour de Grimisuat subit vraisemblablement elle aussi de graves dommages. Vers la fin du Moyen Age, la juridiction était détenue par l'évêque, qui en confiait l'exécution à un fonctionnaire nommé major ou châtelain. A Grimisuat, celui-ci siégeait dans la tour entre-temps reconstruite. Les premiers châtelains appartinrent aux nobles de Crista, ceux qui leur succédèrent à la famille Schnyder. En 1580, la commune de Grimisuat acquit les droits judiciaires par voie d'achat, après qu'elle eut déjà, en 1502, acheté la tour à la famille Schnyder pour l'aménager en cure.
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